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30.0
在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈山状。
装置的固有振动数( 振频率)是指“伺服受到反作用力=伺服的动作被=增益下降”, 在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈谷状。
共振频率
伺服受到反作用力,动 作困难
增益提高
增益降低
伺服在负载变轻后动 作轻快
振频率 YASKAWA
3.关于装置(6)
3‐3.具有代表性构造的机械特性 3-3-1.滚珠丝杠结构
滚珠丝杠结构的场合, 机械分析的结果产生2个(以上)峰值。 并且,各自的振动如下。
ボールねじ カップリング ナット部 (负荷の刚体运动)
(a)在滚珠丝杠的螺母部的 刚性体(旋转)运动 (频率较低的峰值)
(b)滚珠丝杠?联轴器的扭转共振 (频率较高的峰值)
ゲイン
位相
100
1000
[Hz]
YASKAWA
3.关于装置(7)
3‐3.具有代表性构造的机械特性 3-3-2.皮带构造
皮带构造的场合, 机械分析的结果产生1个峰值。 其特点是峰顶和峰谷之间的频率差以 及增益?相位的变化比较大。
ベルト
ゲイン
位相
100
1000
[Hz]
YASKAWA
4.关于振动的对策(1)
由伺服调整引起的振动有3种类型。关于此振动的特征和对策在此进行说明。
4‐1.机械共振
4‐2.由控制不稳定引起的振动
4‐3.因惯性力引起的装置的摇摆
YASKAWA
4.关于振动的对策(2)